2024-12-31
2024年12月13日，上海期智研究院第5期“SQZ Talk”学术论坛邀请清华大学弋力助理教授带来专题报告“Learning Versatile Humanoid-Scene Interaction from Human Motion”。论坛由姜建娟博士主持。
报告人简介
弋力
上海期智研究院PI
清华大学助理教授
弋力助理教授 专题报告
为人形机器人配备多样化的场景交互技能一直是具身人工智能中的关键研究目标。人形动力学的复杂性、高维感知与控制需求以及这些系统的欠驱动特性为其技能学习带来巨大挑战，现有基于特定任务的强化学习或模型预测控制方案常常限制了系统的交互能力，使其只能应用于狭窄定义的场景、任务和目标。这在实现通用交互技能方面留下了一个显著的缺口。为了解决这个问题，团队提出了一种方法，通过跨本体追踪控制范式利用人类运动数据，为人形机器人配备更广泛的交互能力。通过在场景交互中捕获广泛的人类运动数据，训练了一个生成性的人类-场景交互运动规划器。这个规划器使人形机器人能够与新的场景进行交互，并通过对跨本体追踪控制实现多样化的目标。在这次演讲中，弋力助理教授介绍了团队在三个关键领域的最新努力：交互运动数据捕获、生成性交互规划和跨本体追踪控制。同时展示了这种范式如何为人形机器人在多样化场景中执行多样化交互任务开辟新的可能性。
报告结束后，科研人员们围绕如何构建一个能够理解和执行复杂人类任务的通用机器人，人形操作问题的拆解与实现，通用机器人与GPT范式的相似性，Foundation Model与操作级别行为的关系，模型扩展与可能的解决方案，以及路径规划器背后是否有物理引擎支持，能否识别和利用容易迁移的动态特性以实现仿真平台与现实硬件系统的整体优化等问题展开讨论。
沈马成 SQZ PI
褚驰 SQZ学士后
