2023-07-10
上海期智研究院
7月7日上午9点，万众瞩目的“具身通用人工智能主题论坛(Embodied AGI)”于上海徐汇西岸举办，多位知名学者出席并进行特邀演讲。本次论坛由世界人工智能大会组委会办公室、上海市科学技术委员会、上海市徐汇区人民政府为指导单位，由上海期智研究院首次主办。
一、论坛主题
近期，以ChatGPT为代表的通用人工智能（AGI）实现了巨大突破，其强大的语言理解与对话能力令人震惊。然而更为强大的AGI应该是有灵活的四肢和身体、敏锐而灵活的感官，才能具备和世界更深层次交互的能力。在这一背景下，世界人工智能大会（WAIC）徐汇分会场之一“具身通用人工智能（Embodied AGI）”主题论坛，探讨了如何定义并实现能深入人类生活的、真正通用的人工智能。
二、论坛议程
本次论坛主要由特邀嘉宾演讲、圆桌讨论、专题演讲、成果展示四个部分组成。
上午的会议首先由上海期智研究院PI、清华大学助理教授陈建宇主持开幕。
主持人陈建宇开场
上海市科委赵健总工程师代表上海市科委向我们论坛的举办表示衷心祝贺，向来自国内外的人工智能领域专家表示热烈的欢迎。肯定了研究院的建设成效及在人工智能领域的取得的重要成果。期望我们此次论坛会在人工智能的发展史上留下浓墨重彩的一笔，正如百年前的索尔维会议之于物理学那样。
上海市科委总工程师赵健致辞
图灵奖得主、上海期智研究院院长姚期智院士对特邀嘉宾的到来表达了欢迎，对锋芒渐露的年轻学者表达了期许。提出人工智能领域下一个重大挑战将是实现“具身通用人工智能”，也就是研究如何构建出高端的机器人，他能够通过自我学习，掌握各种技能，能执行现实生活中的种种通用任务。希望通过今天的这个论坛，来唤起同行对这一研究领域更普遍的关注。姚先生分别用中英文进行致辞。
姚期智院士致辞
1.特邀嘉宾演讲
来自加州大学伯克利分校、斯坦福大学等多位国内外计算机科学和人工智能领域的泰斗级学者进行演讲。
Anca Dragan
Learning robust reward functions in embodied agents and beyond
Anca介绍了具身智能体在人机交互中如何对人类的行为进行建模。她指出人类的思维模型建模很难做到准确，她的研究帮助我们稳定地学得准确的人类行为模型。
Koushil Sreenath
Embodied Athletic Intelligence: Advancing Robot Agility and Precision
Koushil在报告中提出了具身运动智能的概念。通过结合强化学习与运动理论，他的工作让各种四足，双足，以及人形机器人能在真实世界中灵活地运动。
Jiajun Wu
Human-Centered Embodied AI
Jiajun介绍了以人为中心的具身智能。他介绍了团队推出的Behavior作为具身智能研究的校准环境，以及融合视觉，触觉，听觉的多模态机器人操作。
Sergey Levine
Reinforcement Learning with Large Datasets: a Path to Resourceful Auto-nomous Agents
Sergey介绍了他在大规模强化学习上的最新研究，为我们讲解了如何结合优化以及数据驱动的AI算法来构建更加通用的具身智能体。
2.圆桌讨论：具身通用人工智能的现在与未来（The Present and Future of Embodied Artificial General Intelligence）
主持：姚期智
嘉宾：Koushil Sreenath、Sergey Levine、Anca Dragan、Jiajun Wu
在圆桌讨论环节，嘉宾们和观众们一起探讨Embodied AGI的定义、技术路线、以及应用。
姚期智先生认为，有了大语言模型之后，更多的工作尤其是文书相关的内容都可以由机器执行。他还提到，大语言模型和RL是两个非常重要的AI领域，两者的结合也释放了非常大的潜力。但是仅这两者可能还无法制造出真正与人类匹配的智能，也许咱们还需要从第三个更新的角度来考虑。
Sergey Levine教授提到把基于数据的学习方法与基于模型的规划方法结合，类似人脑的系统1和系统2，将可能帮助我们达到更加接近人类水平的智能。
Koushil Sreenath教授提到，具身智能体由硬件本体、运动小脑、决策大脑三部分组成，在接下来几年这三部分将逐渐融合。而AI与机器人控制的结合将帮具身智能体提供更好的安全性和稳定性保障。
Anca Dragan教授认为，我们在设计能与人很好交互的具身智能体时，不仅应该考虑单个机器人的价值观对齐，还需要考虑多个智能体构成的群体社会观，因为每个人的价值观其实是在整个社会中不断取得均衡而发展出来的。
Jiajun Wu教授认为，虽然在仿真中学习对具身智能体来说有挺大的优势，但是对很多数据、场景和任务来说仿真可能很难做好。所以我们需要关注如何结合现实世界的数据来更好地进行学习。
3.专题演讲
随后，11位青年学者作为演讲嘉宾先后带来了精彩的专题报告，展示了他们最新的研究成果。
陈建宇
陈建宇教授介绍了他在构建人形通用智能机器人上的进展，包括高性能低成本人形机器人硬件本体、基于强化学习的控制算法以及基于大语言模型的决策。
吴翼
吴翼教授指出AI智能体应该与人类行为对齐，并介绍了团队在基于强化学习的AI对齐研究工作。
高阳
高阳教授介绍了团队在高数据样本效率的强化学习方面所做出的一系列工作，为机器人在物理世界中的学习提供了基础。
许华哲
许华哲教授用生动而接地气的例子为大家阐释了什么是机器人的泛化性，如何设计能泛化的机器人学习算法。
弋力
弋力教授提出了四维场景理解与生成的概念并介绍了团队在相关算法研发和数据集建立方面进展，其对交互式具身智能体的构建十分重要。
赵行
赵行教授介绍了团队在自动驾驶以视觉为中心的感知、建图、仿真、规划方面的进展，其相关工作在智能车行业产生了较大影响。
高鸣宇
高鸣宇教授从数据隐私和计算芯片两个方面介绍了如何安全地构建具身通用人工智能的大模型底座。
王禹皓
王禹皓教授介绍了他在因果推断方面的理论研究成果，为具身智能体的鲁棒决策提供了理论基础。
袁洋
袁洋教授从范畴论的角度，用数学语言严谨地解释了大模型的理论原理，从而推断出大模型的能力边界，它到底能干什么、不能干什么。
张焕晨
介绍了团队在构建低成本大规模云端数据库方面的进展，其成果将为大模型的训练提供更好的基础。
张景昭
诠释了著名的大模型scaling law的理论原理，并据此探讨了scaling law的局限性。
4.成果展示
茶歇时间，现场嘉宾及观众们一起交流了Embodied AGI相关领域的成果，以实物演示和poster讲解等形式呈现给观众，让大家了解了相关领域的研究进展和现状。
三、闭幕致辞
会议的最后，主持人陈建宇进行了总结和谢幕，指出本次论坛立意深远，主题新颖且重要，汇聚来自海内外的知名专家学者，赋能超前智能科技，不仅能让参与者高效捕捉到技术的发展，感受不同学者之间的讨论与思维碰撞，并且能亲身体验到具身通用智能的实物表演，是一场从理论到实验的全方位深入交流与展示。
本次“具身通用人工智能 (Embodied AGI)”主题论坛至此顺利闭幕，论坛通过线上线下同步进行，面向全球网络直播。现场几乎座无虚席，受到了全社会广泛关注。
一次国际性论坛的落幕，恰恰是另一种形式沟通交流的开始。上海，这座万象包罗的“魔都”，以及它所代表的中国前沿科技发展创新而包容的那一面，正在被整个世界“看见”。
