2024-05-09
人形机器人的全身控制是一个具有挑战性的课题。陈建宇团队提出一种去中心化的复杂机器人控制算法DEMOS,在不牺牲任务性能的前提下,鼓励机器人在强化学习过程中自主发现可以解耦合的模块,同时保留必要合作模块之间的连接。该算法为机器人的设计和开发提供了新的视角,特别是在需要高度自主性和适应性的领域,如搜索和救援、探索和工业自动化。
论文题目:Decentralized Motor Skill Learning for Complex Robotic Systems
论文作者:Yanjiang Guo, Zheyuan Jiang, Yen-Jen Wang, Jingyue Gao, Jianyu Chen
论文链接:https://arxiv.org/pdf/2306.17411
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