四足机器人双足运动控制

       吴翼团队在四足机器人执行类人双足运动研究中取得重要进展，在ICRA 2024上发表2项成果。提出了一个分层框架，能够响应人类视频或自然语言指令，实现模仿拳击、芭蕾舞等动作，并与人类进行物理互动。提出了LAGOON系统，它使用预训练模型生成人类动作，然后通过强化学习在模拟环境中训练控制策略，以模仿生成的人类动作，并通过领域随机化将学习到的策略部署到真实世界的四足机器人上，实现了如“后空翻”、“踢球”等复杂行为。

论文题目：Learning Agile Bipedal Motions on a Quadrupedal Robot

论文作者：Yunfei Li, Jinhan Li, Wei Fu, Yi Wu

项目链接：https://sites.google.com/view/bipedal-motions-quadruped/

论文题目：Language-Guided Generation of Physically Realistic Robot Motion and Control

论文作者：Shusheng Xu, Huaijie Wang, Jiaxuan Gao, Yutao Ouyang, Chao Yu, Yi Wu

项目链接：https://sites.google.com/view/lagoon-text2control